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【AR实验室】ARToolKit之Example篇

时间:2019-12-19 15:36:01 出处:5分时时彩官网_5分时时彩平台_5分时时彩网站

0x00 - 前言


PS : 我突然意识到ARToolKit本质肯能只是二个 还可以 实时求解相机内外参的处理方案。

拿到二个 新的SDK,90%的人应该都会先跑一下Example。拿到ARToolKit的SDK,只是例外。不过我各人 完后 是做iOS开发的,统统从官网下载的是ARToolKit5-bin-5.3.2-iOS.tar.gz。上方的博客内容基本上也全部都会围绕你这个SDK进行的。当然,肯能今年秋季出了ARToolKit6,我也会立马跟进的,听说ARToolKit加入了SLAM。

0x01 – 示例简介


0x02 - Pattern文件


pattern指的在等你识别的图片模板,真是上述表格使用图片来表示pattern,日后 在ARToolKit中,当他们当他们儿需用对图片进行训练,对于marker类型的图片是输出”.patt”文件以便ARToolKit进行识别。而NFT(Natural Feature Tracking)自然图片是输出FeatureList,比如上述使用的pinball.jpg输出的FeatureList只是“pinball.fset”、”pinball.fset3”(而pinball.iset表示的是pinball.jpg的image set,即原始的图片信息)。关于图片/marker训练你这个次要上方会专门开一章详解

pattern的图片还可以 打印出来,example中的pattern图片全部都会装入 doc/patterns文件夹下。比如hiro pattern的pattern文件只是hiro.patt。

打开hiro.patt文件,不想看得人上方全部都会数字,不过很明显,有有哪些应该全部都会颜色值:

考虑到hiro是黑白图,统统我将有有哪些颜色值当做灰度值进行了图片输出,得到了下面这张图片。敢情hiro.patt的本质真是是从前的:

而pinball.jpg的pattern文件是从前的:

pinball.fset

&pinball.fset3

Tip

pattern的图片存装入 doc/patterns文件夹下,hiro pattern有两张图片

实际使用中,还可以 明显发现hiro pattern with border的识别率远远高于hiro pattern,这是肯能有了border的对比(注意到border和pattern黑色边缘的对比明显),对于pattern的识别率有显著提高。


0x03 - 许多配置文件


除了pattern文件,每个example全部都会二个 同样的文件 – camera_para.dat、markers.dat、models.dat。

  • camera_para.dat

相机标定获取到的相机内参。

下图解释了内参与外参的含义(来源自知乎机器视觉的相机标定到底是有哪些?)。

  • markers.dat

  • models.dat

另外还有TRANSPARENT选项,加带你这个字段表示该模型有透明次要。

真是你也还可以 通过修改守护进程,增加我各人 的配置选项,还是很方便扩展的。

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